زیارت سفری است به کوی دوست به قصد دیدار. مقتضای محبّت و دوستی، شوق لقاء و وصال است و دوست اهل‌بیت آن گاه که رنج فراق از محبوب، عنان از کف او می‌رباید، به شوق دیدار، از خانه و وطن دل می‌برد و از کار و زندگی روزمرّه دست می‌کشد و راهی سفر زیارت می‌شود.

سفر زیارت نمود و جلوه‌ایست از سیر باطنی و سفر درونی مؤمن سالک به سوی خدا و اولیائش، که طی آن از خانة نفس خارج می‌شود و به سوی خدا و اولیائش هجرت می‌کند.

هر دو سفر ظاهری و باطنی، مصداق این آیة شریفه قرآنند که: مَن یَخرُج مِن بَیتِه مُهاجِراً اِلَی اللهِ وَ رَسولِهِ ثُمَّ یُدرِکهُ المَوتُ فَقَد وَقَعَ اَجرُهُ عَلَی اللهِ وَ کانَ اللهُ غَفوراً رَحیماً: هرکس از خانه‌اش بیرون رود در حالی که مهاجر به سوی خدا و رسولش باشد سپس موت او را دریابد، پس هر آینه پاداشش بر عهدة خداوند است و خداوند بخشنده و مهربان است.[۵۱]

زائری که با توجّه و با دل، عازم سفر زیارت ظاهری شود، هر دو مرتبة این هجرت خدایی را داراست.