از منظر دیگر، عبادت و مناجات، زیباترین و کامل‌ترین شکل نرد عشق باختن با معشوق ازلی و راه یافتن به خلوت انس و محفل قرب و فرصت وصل و لقاء الهی است. لذا عارفان راستین که محبّان واقعی حضرت حقّند، به عبادت و مناجات حق عشق می‌ورزند. پیامبر اکرم صلّی‌الله‌علیه‌و‌آله‌وسلّم فرمودند: اَفضَلُ النّاسِ مَن عَشَقَ العِبادَةَ، فَعانَقَها وَ اَحَبَّها بِقَلبِهِ وَ باشَرَها بِجَسَدِهِ وَ تَفَرَّغَ لَها: برترین انسان‌ها کسی است که به عبادت عشق می‌ورزد؛ با عبادت هم‌آغوش است؛ با همه‌ی ظرفیّت دل خود، عبادت را دوست می‌دارد و با پیکر خود با عبادت محشور است و با عبادت خلوت می‌کند. 
امیرالمؤمنین علی علیه‌السّلام به خداوند عرضه می‌دارند: اِلهی! ما عَبَدتُکَ خَوفاً مِن نارِکَ وَ لا طَمَعاً فی جَنَّتِکَ؛ لکِن وَجَدتُکَ اَهلاً لِلعِبادَةِ فَعَبَدتُکَ: پروردگارا! نه از ترس دوزخت و نه به طمع بهشتت، تو را عبادت نکردم؛ بلکه تو را سزاوار عبادت شدن دیدم و لذا راه عبادت و بندگی تو را در پیش گرفتم. 
امام صادق علیه‌السّلام می‌فرمایند: قَومٌ عَبَدُوا اللهَ عَزَّوَجَلَّ حُبّاً لَهُ فَهُوَ عِبادَةُ الاَحرارِ وَ هِیَ اَفضَلُ العِبادَةِ: گروهی خدا را از سر عشق و محبّت، عبادت و بندگی می‌کنند. این عبادت آزادگان و برترین عبادت است.  پس عبادت، راه آزادگی است.
فاش می‌گویم و از گفته‌ی خود دلشادم
بنـده‌ی عشقـم و از هر دو جهان آزادم
امام حسین علیه‌السّلام در روز تاسوعا به برادر بزرگوارشان حضرت عبّاس فرمودند: اِنِ استَطَعتَ اَن تَصرِفَهُم عَنّا فی هذَا الیَومِ فَافعَل لَعَلَّنا نُصَلّی فی هذِه اللَّیلَةِ فَاِنَّه یَعلَمُ اَنّی اُحِبُّ الصَّلوةَ لَهُ وَ تَلاوَةَ کِتابِهِ وَ کَثرَةَ الدُّعاءِ وَ الاِستِغفارِ: ای برادر! اگر در توان توست، آنها را از درگیری در این روز (روز تاسوعا) منصرف کن؛ تا در این یک شب باقی‌مانده، نماز بگزاریم و امشب را به نماز طی کنیم. چرا که خدای متعال می‌داند من به نماز عشق می‌ورزم. من دلداده‌ی تلاوت قرآن و دوستدار فراوان دعا کردن و استغفارم.  لذا روایت شده است: وَ باتَ الحُسَینُ (علیه‌السّلام) وَ اَصحابُه تِلکَ اللَّیلَةِ لَهُم دَوِیٌّ کَدَویِّ النَّحلِ ما بَینَ راکِعٍ وَ ساجِدٍ وَ قائِمٍ وَ قاعِدٍ: امام حسین علیه‌السّلام و اصحاب بزرگوارشان، آن شب را به گونه‌ای طی کردند که صدای عبادت و تلاوت قرآن و ذکر ایشان همانند صدای زنبورهای عسل به گوش می‌رسید. آنان یا در حال رکوع بودند یا در حال سجود؛ یا در حال قیام بودند یا در حال قعود.
حضرت اباعبدالله الحسین علیه‌السّلام و یارانشان در ظهر عاشورا و در برابر رگبار تیر دشمنان، به نماز ایستادند و در آخرین لحظات هم که آن حضرت از اسب بر زمین افتادند، سر به سجده گذاردند و به مناجات با خداوند پرداختند.
بنابراین یکی دیگر از درس‌هایی که از مکتب عاشورا می‌توان آموخت، درس عبادت و مناجات عاشقانه با حضرت حق، و عبودیّت پروردگار و حرّیت و آزادگی ناشی از آن است.